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東元伺服電機調試的6個(gè)步驟

文章出處：東元網(wǎng)絡(luò )責任編輯：東元作者：東元人氣：-發(fā)表時(shí)間：2022-12-05 17:00:00

伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動(dòng)控制對象。伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等方面，你知道關(guān)于伺服電機調試的6個(gè)步驟是什么嗎？

伺服電機調試的6個(gè)步驟

方法/步驟

1.初始化參數

在接線(xiàn)之前，先初始化參數。在控制卡上:選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)間力此狀態(tài)。

2.接線(xiàn)

將控制卡斷電，連接控制卡與伺眼之間的信號線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機應請不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線(xiàn)。用外力轉動(dòng)電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則拉查編碼器信號的按線(xiàn)和設置。

3.試方向

對于一個(gè)閉環(huán)控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號。這是伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。

4.抑制零漂

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電動(dòng)機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5.建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開(kāi)。這時(shí)，電機應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6.調整閉環(huán)

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動(dòng)，這是必須更做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

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